一只满地乱爬的机器人成了逗猫神器

别人家的爸爸为两岁的儿子用 HEXA 机器人开发了一个巡航功能。这本来是个拉仇恨的暖心故事，但最终爸爸还是在儿子惊人的破坏力面前屈服了。所以我们就意外收获了一个逗猫神器。

我为 HEXA 开发了自动巡视功能

by @Andy.W

好不容易攒了三个月的钱，终于搞到了一个 HEXA。我对这个 6 只脚的机械生物充满了兴趣，想用他来做点有意思的事（在我心里他是个小男孩）。我决定让他跟我儿子开个玩笑，让我儿子追着他跑，却永远抓不到他。

要做点这一点，倒可以利用他的测距传感器来发现周围的物体，然后远远避开。不过，首先我得让我的 HEXA 足够聪明。

说干就干，我先以一个使用了测距传感器的 example 为模板，使用 MIND SDK 提供的 API, 实时检测 HEXA 前面的物体，一旦距离小于 0.5 米，就通知 HEXA 扭头就走。

首先，我要在 OnStart()里把各种 drivers 初始化起来

func (d *myskill) OnStart() {
    // Use this method to do something when this skill is starting.
    hexabody.Start()
    distance.Start()
    if !distance.Available() {
        log.Error.Println("Distance sensor is not available")
    }
    hexabody.Stand()
    go d.Walk()
    d.count++
}

然后我在 Walk()里控制 HEXA 怎么走

func (d *myskill) Walk() {
   log.Debug.Println("robot start to walk...")
    go d.Detect()
    //
    for {
        select {
        case <-d.stop:
            return
        case walk_d := <-d.direction:
            cur_d := hexabody.Direction()
            if MOVE_LEFT == walk_d {
                log.Info.Println("Move LEFT")
                new_d := cur_d -90
                //
                err := hexabody.MoveHead(new_d,MOVE_HEAD_DURATION)
                if nil != err {
                    log.Info.Println(err)
                }else {
                    time.Sleep(MOVE_HEAD_DURATION)
                }
            }
        default:
            //
            hexabody.WalkContinuously(0, WALK_SPEED)
            time.Sleep(MOVE_HEAD_DURATION)
        }
    }
    log.Debug.Println("robot stop walk")
}

效果就是这样啦。考虑到我儿子（ 2 岁）目前的破坏力，以防万一我还是用我家猫来做测试。

看看视频

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