求助 V 友，是否有类似于 ROS 框架，更加通用开发框架？

[svtter]

ROS 开发多个节点，然后使用 topic 以及 service 连接起来的开发模式非常舒服，再加上多个节点同时启动的 roslaunch 可以抽象出一个比较容易的开发层面。

topic 类似于非阻塞的服务调用 service 类似于阻塞的服务调用

或者这个应该是属于哪一个层面的问题呢？我应该从哪方面寻找答案比较好？