请教大佬们一个关于激光雷达的问题，

[bruceche11]

各位大佬，请教一个问题，就是我遇到这么一个需求：甲方设计了一个用于机载的激光雷达。这个雷达在静止的时候，会在 1s 内对着前方场景扫描，得到 300 条重复的线，每条线上假设有 n 个点，那么这 n 个点中每个点重复 300 次。它是设计用来机载的，所以当无人机匀速飞行的时候，激光雷达就可以扫描出整个地面。这我感觉很合理。 然后，问题来了！现在，甲方想在旁边放一个彩色相机，然后把激光雷达扫描出来的点云地面全部加上真实的色彩，这我就有点不懂了！ 我网上查了查，要想激光雷达点云数据和可见光相机数据融合，那么就得先标定外参，标定过程就不说了，对着棋盘格/有孔洞的棋盘格拍摄点云数据和可见光数据，然后就可以相互映射标定。但我发现这个点云数据都是平面的，就跟一张图一样，就是多线的，不是重复一条线的。那要是重复一条线，按照我可怜的数学知识，这应该是计算不出来的吧？ 如果不标定外参？该怎么做呢？ 郁闷中。。。 请懂行的大佬们指点迷津！！！

[Luoyide]

"发现这个点云数据都是平面的，就跟一张图一样，就是多线的，不是重复一条线的"

这个是相机运行的时候扫描得到的数据吗? 地面上有物体吗? 地面不是块平整的地面吧?

[vivzqs]

激光雷达和相机的联合标定的实现
https://zhuanlan.zhihu.com/p/348122380
这篇讲的很清楚了

[jinxjhin]

虽然我没看懂，但以我残存的 cv 知识，这好像是个 PnP 问题，理论上只要有 3 个点的 2d-3d 对应关系就能解出外参矩阵

[P945]

要求看起来感觉跟 iphone 的 3D 激光建模差不多。地图上的，只知道后期处理和叠加，实时的还没接触。

[hwdq0012]

2d 彩色图根据 2d 坐标转换为 3d 坐标给点云着色
之前双目相机➕结构光出点云的项目看算法同事是这样做的

[Befehishaber]

九宫格标定板得到相机内参-》直线运动扫描标定场景得到点云和图片-》 pnp 得到雷达与相机间的外参 -》点云赋色

[bruceche11]

@Luoyide 激光雷达一个点一个点扫描得到的数据，地面有物体，不平整。但雷达不动的嘛，每次都是那一条同样的位置

[bruceche11]

@vivzqs 看过了，感觉也看懂了，我的看法是我这个应该不行

[bruceche11]

@jinxjhin 是滴，最重要的是，这三个点不能共线啊

[bruceche11]

@hwdq0012 这是后期了吧，有点考验精度

[bruceche11]

@Befehishaber 这个 pnp 不好算啊

[Befehishaber]

@bruceche11 pnp 的关键在于在图片和点云中找到同一个特征点 越明显越好 算法是现成的