说一说合理的自动紧急制动逻辑，还有自动紧急制动重要性。

[TOM2333]

我认为合理的逻辑应该是 AEB(自动紧急制动) > 驾驶员踩刹车踏板 > NOA 。

这次小米事故的刹车由驾驶员触发的 38%，没有发挥最大的制动效果。如果可以由车辆自动触发 100%制动，也许结局会不一样，当然了，有可能车辆没有 AEB 或者车速不在触发范围。

提醒大家：买车一定要看有没有 AEB 还有触发范围，去年的华为和今年小米没有 AEB ，发生事故的后果都很严重。

[moudy]

想想当这个 aeb 误触发，人还不能 override ，会不会惹出更大的麻烦来。

非科班出身就不要讨论安全策略这类问题了，至少得知道 safety 常用概念和策略。不然就跟讨论算法的帖子里一帮人发明各种 best case O(logN)的算法，一问 worst case 一个不吱声

[xjzshttps]

aeb 这玩意不好标定。
有这么一个情况，汽车行驶中前面有一个障碍物，aeb 计算发现 70 米(一个例子)就要急刹才能不撞上去。
那么 aeb 策略是不是就要在 70 米是执行急刹? 实际是根本不会那么做。
因为现实中司机大概率减下速度直接变道就能轻松解决问题，根本不需要急刹。
而如果 aeb 不触发急刹，后面司机有没有变道，那么注定装上去了，因为刹车距离不够了。

单纯 aeb 最大的问题是，它不知道之后驾驶员后面是否会有变道避让。策略按照不变道处理会严重影响用户体验。按照变道处理时如果驾驶员不进行变道就会撞上去。

我的车的 aeb 策略明显写的是，它偏向驾驶体验，也就是它按照司机会进行变道处理，也就是在能安全刹停的距离并不急刹，而只是减速并提醒，希望驾驶员自己去减速变道。
而如果驾驶员一定时间内没进行变道，那么 aeb 才会急刹，这时候已经无法避免撞击了，手册说是 aeb 的主动刹车可以降低撞击力度。

侧面撞击隔离带更严重。正常时速度再快也撞击不到的隔离带，随着方向盘一偏变成急刹车也无法避免撞击，方向盘一拐就又能避免撞击。
单纯如果想靠 aeb 避免这种撞击，那么必须将车速控制在很低的速度下才有可能。

以上说的是单纯控制刹车的主动刹车技术，而不是能够控制方向盘的主动避让技术。


另外对于刹车力度也有点奇怪，我记得有技术叫“刹车辅助”的东西，当出现紧急情况需要急刹时，用户快速踩下刹车时，即使还没有踩到底汽车也会按照踩到底的力度进行刹车，减少紧急情况刹车响应时间。
这个的触发条件好像是速度，紧急情况下踩刹车速度会很快，而等红绿灯等情况，踩刹车速度会很平滑，汽车可以根据这个来识别驾驶员目前是打算急刹还是平常停车。
如果有这种策略，紧急情况应该很容易触发 100%刹车力度。

[Mithril]

官方的回应是 AEB 不响应锥桶，水马，石头，动物等障碍物。而且说“和行业同配置的 AEB 功能类似”。

不知道其他家的是不是也不响应这些东西，但照这个解释来看，纯视觉的 AEB 没法响应训练数据以外的东西。

[cmdOptionKana]

低速可以，高速不行的。因为现在科技能力不足，防撞系统容易误判，高速急刹可能造成追尾，而且高速急刹可能还要禁止转向，否则正在转向时触发或者触发时驾驶人被吓一跳转向等等，也会导致更严重的失控。

[ferock]

…38% 是踏板行程，而不是制动力
另外，从 100%制动，也就看得出 op 不怎么会开车。

制动力并不是越大越好。
因为最大制动力就意味着车轮抱死。你想一想 ABS 的意义。

而且霍尔传感器只能测得踏板行程，而制动力的数据来自于刹车泵的缸压，可惜 su7 线性刹车的标定是踏板脚感，而不是制动力。参考一下车媒体人堂主天马赛车场撞车的事故。

也就是说
1. 小米 su7 用的是线性刹车，是一种物理解耦的刹车系统
2. 通过刹车踏板给予脚感反馈，但标定的是踏板行程，所以会有脚感依旧却没有制动力的情况
3. 38% 是踏板行程，请求的制动力和踏板行程不是正比例，例如： 最大制动力的时候，并不是 80% 以上的踏板行程，而应该是轮胎临界于抱死之前的状态。

以上 op 还需要好好学习怎么开车

[ccxxjjjjjj]

@Mithril 23 年有许多关于 AEB 评测的文章。一般主机厂直接采购的 AEB 方案，由于相机或者单个雷达监测能力不足，一般采用白名单模式，锥桶、水马和落石不会触发 AEB 。因为车主想做一些绕桩操作也会触发 AEB ，这种驾驶体验不好。像理想、阿维塔有自己改进的 AEB 方案，比如基于特斯拉的 occupancy network 技术可以将上述物体识别成障碍物，但白名单是行业常态。

[BD8NCF]

AEB 是保命的东西，都要用到 AEB 了，还谈什么驾驶体验，真的有点搞笑。

n 年前，我买 Volvo S60 的时候，据说标准版只能检测到车，无法检测人和自行车，我只好买顶配，能检测人和自行车。
自动刹车是单独的系统，它的逻辑很简单，就是它认为可能会碰撞了，它就帮你全力刹车。
它不保证不撞，但是可以减轻碰撞的程度。我觉得这样就很好了。

它已经有好几次避免了事故。我记得很清楚的一次，我正在从慢车道变道到快车道，注意力放在后视镜看快车道有没有后车过来，突然车子狂叫，我踩死刹车，停下，发现有个人在车子的右前大灯位置，差一点撞上。我再仔细看了下仪表盘，提示自动制动已启动。

Volvo 车上的碰撞预警，是另外一个系统，只是预测可能会碰撞，然后警示。

[zealotxxxx]

AEB 是报名的东西，但是 AEB 大多工作的速度范围不超过 70km/h ，后面华子开始卷之后好像有 120 的，但是总体来说这玩意儿只能说是一重防弹衣，但是你不能太依赖，还是要自己对自己负责。

[RiverMud]

@BD8NCF
2# @xjzshttps 说的：有这么一个情况，汽车行驶中前面有一个障碍物，aeb 计算发现 70 米(一个例子)就要急刹才能不撞上去。
那么 aeb 策略是不是就要在 70 米是执行急刹?
你买的沃尔沃是怎么应对这种情况的？

[meetyuan]

@ferock 不是，我记得我看的科目一里的习题说的是，紧急情况必须把刹车踩到底啊，因为有 abs ，所以必须踩到底的，不信的话我可以把那个习题翻出来给你看

[ferock]

@meetyuan #10

踩到底，不代表行程到了 100%
传统刹车，油压行程一定会留有余量

[BD8NCF]

@RiverMud #9
我记得说明书好像说是只保证 15km/h 的速度下不会撞。沃尔沃似乎不会考虑那么远的距离
太远的距离属于驾驶员考虑的，AEB 只是一个最后的保险而已。
我印象很深的是，好几次，距离目标 10 米左右的时候，道路比较复杂，有很多弯，路边有人，我车速并不快，但是车子会发出碰撞预警，警示灯狂闪，但是不做任何操作。
这时 AEB 没有介入。AEB 只有在最紧急的情况下才会介入，具体的条件我不清楚。

有好几次在中环，80km/h 的速度下，车子觉得我跟车太近，碰撞预警会闪灯，但是 AEB 不会介入。一般这个时候，我会稍稍减速，让车子不要再提示。

[xjzshttps]

@RiverMud 我的不是沃尔沃。
实际体验是，跟车距离过近时会给出警告，如果前车减速要撞车时会主动刹车，但是力度不是刹死的力度。它触发的刹车和脚踩刹车感觉不是一种，在前轮位置会有明显的噪声。这时候我也会立刻踩死刹车，并不会追尾前车。

当然前面是低速的情况，看说明书，高速时就无法做到，只能时减轻撞击力度。