做了三年扫地机的避障方案，从激光到纯视觉都做过，现在的扫地机技术方案基本上是：
1. 扫地机建图定位靠激光 SLAM ，这个激光只能扫到固定高度的物体，物体低于这个高度就看不到了
2. 由第一点催生出了现在的智能避障扫地机，主要是加上了视觉传感器，比如深度摄像头或者是 tof ，使得扫地机能看到前方的物体，高端的扫地机在此基础上加上了 AI 去做物体识别，根据不同的物体做不同的避障策略，但是 AI 不能识别的物体就不行了
3. 基于第二点，在不同的物体上或者不同的场景中，可能会有不同的路径规划策略

现在也有些公司想降低成本去掉激光雷达，改用纯视觉的方案做（包括我司，做了三年没有一个客户）

扫地机这个行业的大部分客户都是没有什么研发实力的，像纯视觉这种存在风险的方案没有一家客户敢去尝试，目前我就知道有一家做商扫的去做纯视觉的扫地机已经做的很不错。

工作这近三年，方案其实很容易就做到个七七八八，但是剩下的无穷的 corner case 基本没办法解决，有的人家里存在一些奇怪的物品，AI 没办法识别，点云也较为稀疏，在不能增加传感器的情况下（要降低成本）扫地机就只能靠撞了。还有些场景，需要客户的路径规划配合解决，但是推不动一起合作，只能纯靠视觉的方案去解决，到最后落得个一地鸡毛。